Вярно е, че не можете да използвате същата таблица, от която искате да изтриете редове в директен подизбор, но с малък трик - подизбор на подизбор като производна таблица - можете да го направите:
DELETE FROM votes
WHERE id IN (
SELECT
t.id
FROM (
SELECT v.id, COUNT(c.comment) cnt
FROM votes v
LEFT JOIN comments c ON f.id = v.post_id
GROUP BY v.id
HAVING COUNT(c.comment) = 0
) t
);
Предполагам, че редовете без коментари трябва да бъдат изтрити.