Параметрите на заявката трябва да бъдат предадени като втори параметър на execute() :
cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Имайте предвид, че не се нуждаете от единични кавички около %s контейнер - драйверът на базата данни ще ги постави автоматично, ако е необходимо, в зависимост от типа параметър на заявката.
