Аз бихне използвайте това, за да попълните "липсващи" идентификатори, но това трябва да работи:
Insert Into t (id)
Select Coalesce( Min(t.id) + 1, 0 )
From t
Left Join t As t2 On ( t2.id = t.id + 1 )
Where t2.id Is Null
Вземете всички id s където id + 1 не съществува (Left Join ) и вмъкнете Min(id)+1 или 0 ако не е наличен.