Не мисля, че е възможно да върнете масив в рамките на един ред, но това, което можете да направите, е да използвате group_concat за да обедините стойностите в низ, който след това можете да експлодирате по-късно:
SELECT `customers`.`First Name`, `customers`.`Last Name`,
GROUP_CONCAT(`items`.`Product Name` SEPARATOR '$^$') AS `Products`
FROM customers
JOIN items
ON `customers`.`Customer No` = `items`.`Customer No`
WHERE `customers`.`Customer No` = 6
GROUP BY `Customer No`
$products=explode("$^$",$result[0]['products']);
Разделителят по подразбиране за group_concat е , което може да бъде доста опасно при използване на explode, така че използваме SEPARATOR '$^$' за да добавите куп произволни знаци, които е малко вероятно да се появят вместо това.
