можете да добавите колона с времеви печат в таблицата 'voting_ip' и да не зададете уникални ключове.
след това можете да направите заявката, за да получите последните 5 записа.
просто извадете времето от последния запис и последния запис
например:
$times=mysqli_query($bd, "SELECT timestamp FROM voting_ip WHERE mes_id_fk='$id' AND ip_add='$ip' order by timestamp desc limit 5");
if(mysqli_num_rows($ip_sql) < 5 || {first record - last record < 24 hours})
...your codes...