Как да използвам JOIN в Yii2 Active Record за релационен модел?

Използвайте joinWith . За повече вижте

Например за кода на вашия случай като този:

Books::find()
    ->joinWith(['reviews' => function ($q) {
        $q->select(['COUNT(*) as cnt']);
    }])
    ->orderBy(['cnt' => 'DESC'])
    ->all();

РЕДАКТИРАНЕ:Намирам по-добро решение.

Books::find()
    ->joinWith(['reviews'])
    ->select(['*', 'COUNT(reviews.*) as cnt'])
    ->groupBy('RELATION_FIELD(Example: reviews.book_id)')
    ->orderBy(['cnt' => 'DESC'])
    ->all();