Обединете две таблици в PHP

Преименувайте името на полето в изхода:

$sql = "SELECT p.id, 
                   p.name,
                   p.description, 
                   p.price,
                   c.name AS OTHER_NAME,
                   p.sub
            FROM products p
            JOIN category c on p.category = c.id
            ORDER by p.id";

И след това вземете OTHER_NAME