Проверка на стойност в масив в една SQL заявка с клауза WHERE

Да, това е лесно възможно. Трябва да погледнете IN функцията на MySQL

Вашето запитване би било нещо като

SELECT * FROM posts WHERE user_id IN (1,2,3,4,5,6)

Можете да изградите частта между скобите в PHP, като използвате implode()