В Object Explorer отидете на вашата таблица и изберете Keys > New Foreign Key от контекстното меню:

От изскачащия диалогов прозорец щракнете върху Добавяне бутон за създаване на нов външен ключ:

Дайте му смислено име и след това щракнете върху ... бутон, за да отворите Tables and Columns specification диалогов прозорец:

Попълнете необходимите колони за родителската и дъщерната таблици, щракнете върху OK и готово!
Или много по-лесно и по-ефективно - използвайте T-SQL скрипт!
ALTER TABLE dbo.OtherTable
ADD CONSTRAINT FK_OtherTable_ParentTable
FOREIGN KEY(OrderId, CompanyId) REFERENCES dbo.ParentTable(OrderId, CompanyId)