Махнете единичните кавички около ?
. Вашият код трябва да гласи:
$prep->prepare("SELECT * FROM details WHERE id REGEXP ?");
$prep->bind_param("s", $search_query);
Както е сега, вие предавате един параметър, но ?
в единични кавички се третира като низ, а не като маркер на параметър.