Ще трябва да се присъедините към таблица b два пъти и всеки път с различно име на таблица (b1, b2), като използвате as
select *
from a join b as b1 on a.to = b1.lid
join b as b2 on a.from = b2.lid
така че резултатът ще бъде
--------------------------------------------
|a.uid | a.to | b1.name | a.from | b2.name |
--------------------------------------------
| 1 | 1 | one | 2 | two |
--------------------------------------------
но това, което вероятно искате, е да предотвратите сблъсък на имена - ако напр. извикайте го от PHP - така че след това също преименувайте колоните:
select a.*, b1.name as toName, b2.name as fromName
... (rest of the query as above)
