Първо създавате изявлението, което много прилича на нормално изявление, което сте направили
$stmt = $mysqli->prepare("INSERT INTO jokes (category_id, joke_text)
SELECT c.id, ?
FROM categories AS c WHERE c.id = ?;");
Вземете оператора, обвързан с параметъра 's' означава низови данни и i за цяло число
$stmt->bind_param('si', $joke_text,$category_id); // bind to the parameters
/* изпълнява подготвен оператор */
$stmt->execute();