Накарайте mysql да игнорира условието where

SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( bar = $baz OR $baz [equals null, empty string, zero, whatever] )

Не знам дали MySQL някога е използвал оценка на късо съединение в своя план за изпълнение, но може да е полезно първо да се постави по-евтиното сравнение, като:

SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( $baz [equals null, empty string, zero, whatever] OR bar = $baz )

Можете да използвате тази методология с множество параметри.

SELECT *
FROM foo
WHERE id = $id
AND ( $baz [equals null, empty string, zero, whatever] OR bar = $baz )
AND ( $x = 0 or x = $x )
AND ( $y IS NULL OR y = $y )

-- etc.