Получете специфичен отговор от MySql в jQuery AJAX Успех

Не връщайте отговора с помощта на print_r() , използвайте json_encode() :

echo json_encode($rs);

След това в Javascript можете да направите:

$.ajax({
   type:"POST",
   url:"index.php",
   dataType: 'json'
   success: function(data){
        for (var i = 0; i < data.length; i++) {
            console.log(data[i].section_name, data[i].document_name);          
        }
    }
});