Добавете runtime "mysql:mysql-connector-java:5.1.37" към вашите зависимости (точно под runtime "org.grails.plugins:asset-pipeline" ). След това го компилирайте. Това трябва да свърши работа.
В моя проект Grails 3 нямам път към класа към конектора, така че мисля, че е запазено, за да го премахна там.
Също така не забравяйте да добавите тези редове към вашия application.yml под вашия източник на данни:
driverClassName: com.mysql.jdbc.Driver
dialect: org.hibernate.dialect.MySQL5InnoDBDialect
