генерирайте празни редове, дори ако са празни между 2 дати

Опитайте с coalesce функция, която ще върне '0', ако sum(orders.amount) е нулев за конкретен месец:

select COALESCE(sum(o.amount), 0) as amount, o.completed_at 
from orders o 
where date(o.completed_at) between '2011/10/01' and '2012/03/06' 
group by year(o.completed_at), month(o.completed_at) order by o.completed_at