Трябва да се присъедините два пъти с потребители:
SELECT m.*, u1.name, u2.name
FROM maintable m
INNER JOIN users u1 ON (m.userid1 = u1.userid)
INNER JOIN users u2 ON (m.userid2 = u2.userid)
Можете да прочетете документацията за MySQL JOIN синтаксис тук .