Inner Join laravel 5.2

Мисля, че това трябва да свърши работа (ако разбрах правилно структурата на вашата таблица).

Бих ви насърчил да прочетете официалната документация на Laravel за Joins .

$query = DB::table('projects')
           ->join('subprojects', 'projects.id', '=', 'subprojects.project_id')
           ->join('companies', 'projects.company_id', '=', 'companies.id')
           ->select('companies.company_name', 'projects.id', 'subprojects.id', 'subprojects.title')
           ->get();