Ако не искате (изрично) да използвате временни таблици, това ще работи:
SELECT id FROM (
(SELECT 1 AS id) UNION ALL
(SELECT 2 AS id) UNION ALL
(SELECT 3 AS id) UNION ALL
(SELECT 4 AS id) UNION ALL
(SELECT 5 AS id)
) AS list
LEFT JOIN users USING (id)
WHERE users.id IS NULL
Въпреки това е доста грозен, доста дълъг и се съмнявам как би се представил, ако списъкът с идентификатори е дълъг.