Как да преброим броя на екземплярите на всеки идентификатор на външен ключ в таблица?

Заявката ви е почти правилна и това е правилният начин да направите това (и най-ефективният)

SELECT books.*, count(orders.book_id) as number_of_orders        
from books
left join orders
on (books.book_id = orders.book_id)
group by
    books.book_id

COUNT(*) може да включва NULL стойности в броя, защото отчита всички редове, докато COUNT(orders.book_id) не, защото игнорира NULL стойности в даденото поле.