Не можете да го направите директно така... можете обаче да направите нещо подобно (не много красиво...):
SELECT
t.id,
t.type,
t2.id AS id2,
t3.id AS id3
FROM t
LEFT JOIN t2 ON t2.id = t.id AND t.type = 't2'
LEFT JOIN t3 ON t3.id = t.id AND t.type = 't3'
