Възможно е. Не трябва да кодирате ? във вашия MyBatis xml. MyBatis има специален език за динамичен sql, предлагам да прочетете Ръководство за потребителя на MyBatis 3 .
Променете вашата sql карта,
<select id="select" parameterType="String" resultMap="urlList">
select
x.t002_id
from
t002_metadata x
where
existsNode(x.t002_xml, #{id}) = 1;
</select>
Може да не е #{id}, зависи как извиквате select от Mybatis. Например може да използвате етикета @Param.