Филтрирайте масива от поддокументи, докато все още връщате родителски данни, ако е празен

Можете да използвате $redact вместо $match в този случай, като това

db.collectionName.aggregate({
  $redact:{
    $cond:{ 
       if:{$and:[{$not:"$dealerName"},{$not:"$title"},{$eq:["$listed",false]}, 
       then: "$$PRUNE", 
       else: "$$DESCEND" 
    }
  }
})

Нуждаем се от първо условие, за да прескочим документи от най-високо ниво, второ условие, за да прескочим второ ниво и трето, за да изрежем превозни средства. Не е необходимо $unwind в този случай!

Още нещо:$redact се предлага само във 2.6