Заявка с оптимална ефективност за най-нов запис за всеки N

Зависи от вашите данни (колко реда има в група?) и вашите индекси.

Вижте Оптимизиране на TOP N заявки за група за някои сравнения на производителността на 3 подхода.

Във вашия случай с милиони редове само за малък брой превозни средства бих добавил индекс към VehicleID, Timestamp и направете

SELECT CA.*
FROM   Vehicles V
       CROSS APPLY (SELECT TOP 1 *
                    FROM   ChannelValue CV
                    WHERE  CV.VehicleID = V.VehicleID
                    ORDER  BY TimeStamp DESC) CA