Как мога да променя ограничение за първичен ключ, използвайки синтаксис на SQL?

да. Единственият начин би бил да премахнете ограничението с Alter таблица и след това да го създадете отново.

ALTER TABLE <Table_Name>
DROP CONSTRAINT <constraint_name>

ALTER TABLE <Table_Name>
ADD CONSTRAINT <constraint_name> PRIMARY KEY (<Column1>,<Column2>)