Направете го така:
CONCAT_WS(' ', NULLIF(field1, ''), NULLIF(field2, ''), NULLIF(field3, ''));
CONCAT_WS
ще пропусне всички нулеви стойности и като използва NULLIF
всички празни също.
Забележка:Не можете да замените regex. MySQL не го поддържа.