Бях на същата страница, когато започнах.
Трябва да използвате
echo "<a href=\"edit.php?id=".$row['id']."\"><i class='glyphicon glyphicon-pencil' id=$id></i></a>
В edit.php ще използвате $_GET['id'], за да получите идентификатора на кликнатия елемент.
