Нещо като по-долу трябва да свърши работа.
select *
From table1 a , (select id1 , id2 from table2 ) b
where (a.id = b.id1) or (a.id = b.id2)
или можете да се ПРИСЪЕДИНИТЕ с една и съща таблица два пъти, като дадете псевдоним на обединените таблици.
select * from table1 a
INNER JOIN table2 b1 on a.id = b1.id1
INNER JOIN table2 b2 on a.id = b2.id2
Моля, тествайте горното спрямо вашите набори от данни/таблици..