Всъщност трябва да свържете и библиотеката (-I просто указва включената директория).
Опитайте
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient test.c
Ето примерен makefile за вас .
Ето примерен команден ред за отделни стъпки за компилиране (първо създава обектни файлове, след което ги свързва заедно):
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -o test.o -c test.c
g++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient -o test test.o
