Трябва да можете да направите това, като промените този един ред във вашата подзаявка, това ще настрои клаузата WHERE на подзаявката да съответства на вашите записи във външната таблица.
WHERE i.id_pedido = 1
ДО
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
След това можете да премахнете външното WHERE, освен ако наистина искате да го ограничите само до p.id_pedido=1