MySQL заявката получава стойност, разделена със запетая от основната таблица с подробности

Е, можете да го направите, но това не означава, че трябва. Можете да се присъедините към 2-те таблици, като използвате find_in_set() в подзаявка и след това да използвате group_concat() във външната заявка, за да получите обратно резултатите:

select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name