Това трябва да съвпада с това, което се опитвате да получите:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Намерих тази статия за много полезна:MySQL заявка за намиране на стойности в низ, разделен със запетая
Оставете коментар, ако имате нужда от допълнително обяснение как работи.