Как мога да създам динамичен URL в php?

Не е съвсем ясно какво питаш. Ако искате да създадете страница, която изброява URL адресите на вашите книги, тогава не сте далеч с вашето ехо изявление. Просто трябва да попълните $bookid и $booktitle от базата данни. .htaccess не участва.

echo "<a href='http://sitename.com/".$bookid."-".seo($booktitle)."'>".$booktitle."</a>";

Но ако искате да разопаковате URL адреса на връзката, върху която потребителят е щракнал, тогава трябва да погледнете низа на заявката, предаден на страницата. .htaccess разбива URL адреса вместо вас и предава параметъра $1 във вашия скрипт. За да прочетете URL адреса в PHP, опитайте следното

parse_str($_SERVER['QUERY_STRING'],$query);
if (array_key_exists('id',$query)) {
   $books = explode("-",$query['id']);
}

Това ще създаде масив с идентификатора на книгата в първия елемент ($books[0]) и първата дума от заглавието във втория и т.н. (Ако искате да използвате този подход и да имате цялото заглавие във втория, може да искате да използвате различен знак, за да разделите идентификатора от заглавието до знака, който използвате за заместване на интервали.