Просто изградете заявката си в цикъл и след това я изпълнете, когато цикълът се конкурира
require_once("connection.php");
$sql = "INSERT INTO results (id,swim_rank) VALUES ";
for ($i = 0; $i < 7; $i++) {
$sql .= "('".$id1[$i]."','".$timeRank1[$i]."'),";
}
$sql = rtrim($sql, ',');
// run your query here
Ще забележите също, че преместих включването на вашата DB връзка извън цикъла. Няма нужда да извършвате това обаждане многократно.
Също така се уверете, че или избягвате тези стойности, които се вмъкват, или използвате параметризирани заявки, за да направите вмъкванията си за защита срещу SQL инжекции.