Отказ от отговорност:Нямам достъп до база данни на mysql за тестване в момента, но мисля, че можете да използвате:
delete s, r from send_txts s left join received_txts r on s.msg_link_id = r.id where r.action_id = 6;
Вижте изтриване на mysql документация за повече информация. По-добър метод може да бъде да поставите ограничение за външен ключ от receive_txts към изпратено и да каскадно изтриете.