Мисля, че следното ще ви свърши работа, въпреки че не съм го тествал. Номерът е да получите броя на свойствата в една таблица и след това наляво да присъедините тази таблица към таблицата с градовете, като преобразувате NULL в 0s с помощта на IFNULL функция.
SELECT city_name, IFNULL(property_count, 0)
FROM cities
LEFT JOIN
(SELECT id_city, count(*) as property_count
FROM properties
GROUP BY id_city) city_properties
USING (id_city);