ако приемем, че вашата маса носи името котки, опитайте това:
select * from cats
order by
case when parentid = 0 then id else parentid end,
case when parentid = 0 then 0 else id end
Актуализирано, за да включва кога родителят ще има по-висок идентификационен номер в сравнение с децата