mysql Къде не в използването на две колони

Можете да използвате това (по-компактен синтаксис):

SELECT *
FROM CompletedTasks
WHERE (userID, taskID) NOT IN
      ( SELECT userID, taskID
        FROM PlannedTasks
      ) ;

или NOT EXISTS версия (която макар и по-сложна, трябва да е по-ефективна с подходящи индекси):

SELECT c.*
FROM CompletedTasks AS c
WHERE NOT EXISTS 
      ( SELECT 1
        FROM PlannedTasks AS p
        WHERE p.userID = c.userID
          AND p.taskID = c.taskID
      ) ;

и разбира се LEFT JOIN / IS NULL версия, която @jmacinnes има в отговора си.