Харесвам повече друг подход, описан в подобен въпрос:https://stackoverflow.com/a/11885521/ 2215679
Този подход е по-добър, особено в случай, че трябва да покажете повече от едно поле в SELECT. За да избегнете Error Code: 1241. Operand should contain 1 column(s)
или двоен подизбор за всяка колона.
За вашата ситуация заявката трябва да изглежда така:
SELECT
c.id,
c.title,
p.id AS product_id,
p.title AS product_title
FROM categories AS c
JOIN products AS p ON
p.id = ( --- the PRIMARY KEY
SELECT p1.id FROM products AS p1
WHERE c.id=p1.category_id
ORDER BY p1.id LIMIT 1
)