Има няколко начина в зависимост от това каква версия имате - вижте документацията на Oracle за техниките за агрегиране на низове. Много често срещан е използването на LISTAGG :
SELECT pid, LISTAGG(Desc, ' ') WITHIN GROUP (ORDER BY seq) AS description
FROM B GROUP BY pid;
След това се присъединете към A за да изберете pids искате.
Забележка: Извън кутията, LISTAGG работи правилно само с VARCHAR2 колони.