INSERT може да използва редовете, върнати от SELECT израз като източник за вмъкване на данни. Така че конструирайте подходящия SELECT изявление от posts_temp и authors и тогава сте готови:
INSERT INTO posts(text, author_id)
SELECT pt.post, a.id
FROM posts_temp pt
JOIN authors a ON a.name = pt.author;