Как да настроя вмъкване към създаден от grails файл със следващ пореден номер?

Можете да получите стойността на всяка последователност в PostgreSQL, като използвате функцията nextval, във вашия случай:

INSERT INTO xml_test (id, version, xml_text) VALUES (nextval('sequence_name_for_this_table'), 0, ?);

И във вашия клас домейн grails можете да изберете името на последователността:

static mapping = {
    id generator:sequence, params:[name:'sequence_name_for_this_table']
}