Обединете заявката само с колони, които имат всички стойности в клаузата „in“.

Можете да направите това, като агрегирате идентификаторите в масив и след това го сравните със списъка с предназначени идентификатори:

select v.*
from venues v
  join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array['aaa', 'bbb'];

Горното предполага, че venue.id е деклариран като първичен ключ (поради group by ).

Всъщност не е необходимо да кодирате идентификаторите в заявката, ако искате просто да предадете имената на удобствата:

select v.*
from venues v
  join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array(select id 
                                         from amenities 
                                         where name in ('first amenity', 'second amenity'));

Онлайн пример:https://rextester.com/FNNVXO34389