SET IDENTITY_INSERT tableA ON
Трябва да направите списък с колони за вашия оператор INSERT:
INSERT Into tableA ([id], [c2], [c3], [c4], [c5] )
SELECT [id], [c2], [c3], [c4], [c5] FROM tableB
не като "INSERT Into tableA SELECT ........"
SET IDENTITY_INSERT tableA OFF