Можете да изберете floor(hour / 2)
което ще ви каже към кой двучасов период принадлежи и групирайте по това заедно с датата:
SELECT *,
group_concat(id_oco) as grouped_ids,
floor(HOUR(horaIfull_oco) / 2) AS two_hour
FROM tabela
GROUP BY inclusao_oco, sinistro, prefixo, data, DATE(horaIfull_oco), two_hour