#1066 - Неуникална таблица/псевдоним:

Изглежда, че избирате от една и съща таблица два пъти. Всяко от тези събития се нуждае от собствен псевдоним:

SELECT
    l.url
FROM
    b as b1 /* <-- */
    INNER JOIN links as l
      ON b1.parent_id = l.id
    INNER JOIN b as b2 /* <-- */
      ON l.id = b2.link
WHERE l.url LIKE 'http://domain%' LIMIT 0, 30

Моля, обърнете внимание, че добавих и липсващия псевдоним l за links таблица.