Просто чрез прилагане на GROUP BY клауза и ако приемем, че имате индекс, FOREIGN KEY или PRIMARY KEY на parentId , представянето трябва да е доста добро. (parentId изглежда, че вероятно е FORIEGN KEY , така че не забравяйте да дефинирате ограничението за налагане на индексиране).
SELECT `parentId`
FROM `foo`
GROUP BY `parentId`
ORDER BY COUNT(*) DESC
