Как мога да направя заявка за таблица в таблица?

Можете да използвате променлива, за да проверите дали последният идентификатор е равен на текущия и в този случай вместо това изведете null или ''.

select
  case when c.ClientId <> @clientid then c.Name else '' end as ClientName,
  case when c.ClientId <> @clientid then @ClientId := c.ClientId else '' end as ClientId,
  p.ContactId,
  p.Name as ContactName
from
  Clients c
  inner join Contacts p on p.ClientId = c.Clientid
  , (select @clientid := -1) x
order by
  c.ClientId, p.ContactId

Пример:http://sqlfiddle.com/#!2/658e4c/6

Забележете, това е малко хакерско. Умишлено направих ClientId второто поле, за да мога да променя и върна променливата clientId в същото поле. В други, по-сложни случаи, може да се наложи да направите това в отделно поле. Но за да премахнете това поле за място от резултата, ще трябва да вградите цялата заявка в подселекция и да дефинирате желаните полета в правилния ред в заявката от най-високо ниво.