Използвайте:
INSERT INTO db1.table1
SELECT *
FROM db2.table2 t2
WHERE NOT EXISTS(SELECT NULL
FROM db1.table1 t1
WHERE t1.col = t2.col)
Съществуването е опростено, но сте пропуснали, ако има първичен ключ/auto_increment, за който да се притеснявате/и т.н.