Използване на URL параметри в MYSQL търсене

Да, вие сте на прав път. Вземете стойностите от url с помощта на get или request

$category=mysql_real_escape_string($_GET['cat']);
$color=mysql_real_escape_string($_GET['color']);

и направете своя SQL като

SQL="SELECT p.product_name, p.product_sku, p.product_desc, i.inventory_color, i.inventory_size
FROM products as p
INNER JOIN  invetory as i ON p.product_id = i.product_id
WHERE p.product_category='".$category."' AND i.inventory_color='".$color."'";